સ્વામી વિવેકાનંદના ‘રાજયોગ’ પુસ્તકના બે મુખ્ય ભાગ છે. પ્રથમ ભાગમાં ન્યૂયોર્કમાં અપાયેલા યોગવિષયક વ્યાખ્યાનો છે, જ્યારે બીજા ભાગમાં પતંજલિના યોગસૂત્રોનું અર્થસભર ભાષાંતર અને વિવેચન છે. સ્વામીજીએ પ્રાચીન ભારતીય મનોવિજ્ઞાનને આધુનિક વૈજ્ઞાનિક પરિપ્રેક્ષ્યમાં રજૂ કર્યું છે.

લેખ મુજબ, પ્રત્યેક મનુષ્યના અંતરમાં અનંત જ્ઞાન અને શક્તિ રહેલી છે, જેને પ્રગટ કરવાનું માર્ગદર્શન ‘રાજયોગ’ આપે છે. માનવ મન અત્યંત ચંચળ છે. આ ચંચળતાને દૂર કરી, મનની વેરવિખેર શક્તિઓને એકત્રિત કરી તેને સમાધિની અવસ્થા સુધી લઈ જવી એ આ યોગનો મુખ્ય ઉદ્દેશ્ય છે. અંતે, મન પર કાબૂ મેળવી માનવ જીવનના સર્વોચ્ચ ધ્યેય એવી ભગવત્પ્રાપ્તિમાં જોડાવું એ જ આ ગ્રંથનો વિષય છે. દૈનિક જીવનમાં ધર્મને ઉતારવા મથતા સાધકો માટે આ ગ્રંથ અત્યંત ઉપયોગી છે.